Autonome Drohnennavigation

Allgemein

Als Abschlussprojekt des Robotik-Kurses an der National Taiwan University implementierten wir eine autonome Flugdrohne (Quadrotor), die künstliche Landmarken ansteuert. Als Testumgebung nahmen wir zwei Ringe, die von der Drohne mittels einer Frontkamera erkannt und durchflogen werden mussten. Die Hardware wurde von einem AR.Drone V1 Modell von Parrot gestellt. Auf der Software Seite nahmen wir Herausforderungen wie Pfadplanung, Formerkennung und Tiefenerkennung an. Bezüglich des letzten Punktes zeigten wir einen Ansatz, um mithilfe von mehreren Aufnahmen der Frontkamera aus unterschiedlichen Perspektiven die Tiefe eines Landmarks mittels eines linearen Systems auszudrücken und mittels kleinster Fehlerquadrate zu approximieren. Neben den genannten konzeptuellen Fragestellungen mussten wir auch physisch unstabile und ungenaue Navigationsbefehle und unpräsize Sensordaten kompensieren.

Diese Arbeit entstand im Rahmen des Robotik-Kurses an der National Taiwan University in Zusammenarbeit mit meinen Kommilitonen Cristan Gonzalez, Holger Rasmussen und Barbara Sepic.

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